Tugu Pusaka telah lama menjadi ikon Kecamatan Selogiri, Wonogiri. Tugu yang bentuknya menyerupai Candi Sukuh di Karanganyar itu terletak di depan Kantor Kecamatan Selogiri.

Di dalam tugu tersebut terdapat tiga pusaka peninggalan Raden Mas Said atau Pangeran Samber Nyawa sang pendiri tlatah Wonogiri. Tiga pusaka itu meliputi keris/duwung Kyai Karawelang, tombak Kyai Totog, dan tombak Kyai Jaladara/Baladewa. Tiga pusaka tersebut merupakan senjata yang digunakan Pangeran Samber Nyawa saat berjuang melawan penjajah Belanda selama 16 tahun pada 1741-1757.

Masa itu sejak Pangeran samber Nyawa kali pertama tiba di tlatah Nglaroh (sekarang menjadi salah satu dusun di Selogiri), beristri dengan Raden Ayu Matah Ati, mendirikan pesanggrahan, hingga mendirikan dinasti Mangkunegaran.

Tugu Pusaka dibuat KGPAA Mangkunegara VII pada 1935. Tugu dibuat khusus untuk menyimpan tiga pusaka Pangeran Samber Nyawa. Mangkunegara VII memutuskan menyemayamkannya di tlatah Nglaroh sebagai bentuk penghargaan kepada masyarakat Nglaroh dan sekitarnya atas pengorbanan mereka yang turut berjuang bersama Pangeran Samber Nyawa dalam melawan penjajah hingga akhirnya bisa mendirikan dinasti Mangkunegaran.

Pusaka disemayamkan di Wonogiri dipercaya sebagai penjaga ketenteraman dan kedamaian daerah. Sampai sekarang pusaka itu diyakini punya kekuatan magis. Setiap pekan kedua Bulan Sura pusaka dijamasi di Waduk Gajah Mungkur.

Pengambilan pusaka dari dalam tugu harus melalui ritual khusus. Tanpa ritual pusaka sulit diambil. Dahulu saat akan dijamasi pernah ada yang ingin mengambil pusaka tanpa ritual. Sebelum berhasil diambil pintu yang terletak di bagian atas tugu malah rusak.

Orang tersebut pun gagal mengambil pusaka. Namun, setelah melalui ritual pusaka bisa diambil. Sejak saat itu pengambilan pusaka selalu melalui ritual. Yang menurunkan (mengambil) pun harus orang khusus, yakni bergada dari lingkungan Gunung Wijil (Kelurahan Kaliancar, Selogiri) yang juga diberi amanah sebagai Ketua HKMNS Cabang Selogiri.